کنترل دقیق موقعیت سیستم های مکانیکی با اصطکاک بر اساس مدل دینامیکی لوگره

طراحی سیستم کنترل مبتنی بر بازخورد موقعیت و تخمین اختلال در تثبیت موقعیت دینامیکی شناورهای دریایی.

در این مقاله یک روش جدید طراحی سیستم کنترل مبتنی بر بازخورد سیگنال موقعیت و مشاهده گر اختلال برای تثبیت موقعیت دینامیکی شناور های دریایی ارائه شده است. این سیستم از یک کنترل کننده در مسیر مستقیم و یک فیلتر-مشاهده گر پیشنهادی در مسیر بازخورد تشکیل شده است. ساختار فیلتر-مشاهده گر ترکیبی از یک فیلتر شکافدار اصلاح شده و یک مشاهده گر غیرخطی بوده که به صورت سری به هم متصل شده اند. وظیفه فیلتر، تخمین ...

مونیتورینگ سیستم های کنترل گسترده (DCS) بر اساس اینترنت

در این مقاله توسعه یک سیستم بر اساس اینترنت که ما را قادر به مونیتورینگ متغیرهای مهم یک فرایند در یک سیستم DCS می کند، ارائه می شود. در این مقاله طراحی های نرم افزاری و سخت افزاری که به کاربران اجازه می دهد تا به متغیرهای فرایند در سیستم DCS به صورت از راه دور و بسیار مؤثر فقط با استفاده از یک Web Browser معمولی دسترسی داشته باشند، تبیین می شود.

مدل سازی دینامیکی توسعه سیستم های اجتماعی در ایران

مدیریت می­تواند با استفاده از یک چارچوب پویا به اهداف بلندمدت در یک سیستم دست یابد. این مقاله مسأله توسعه اجتماعی را در سطح کلان مورد بررسی قرار می­دهد. از آنجا که توسعه اجتماعی دارای ماهیتی چندبعدی و پویا است، در این مقاله از روش پویـایی­های سیستم استفاده شـده است. در رویکرد پویایی­های سیستم، پایداری سیستم اجتماعی به معنی کاهش یا افزایش در سیستم نیست، هم­چنین هدف ایستایی نیست که بتوان به آن دس...

کنترل تطبیقی- عصبی موقعیت- سرعت بازوهای مکانیکی در فضای کاری

چکیده: در این مقاله، کنترل‌کننده تطبیقی غیرخطی پیش‌بین مدل برای کنترل موقعیت‌ - سرعت ربات‌های بازو پیشنهاد می‌شود. به‌طور کلی، دینامیک ربات‌ها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطی‌های ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترل‌کننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل ‌تعیین‌‌شده‌ای را در فضای دکارتی ...

مدل سازی دینامیکی سیستم تعلیق خودرو

کنترل تطبیقی سیستم کنترل از راه دور با وجود نامعینی های دینامیکی و نامعینی در شتاب گرانشی

چکیده: در این مقاله به معرفی یک روش جدید در سیستم­های کنترل از راه­دور[i] غیر­خطی با وجود نامعینی­های دینامیکی در هر دو طرف پایه[ii] و پیرو[iii] و همچنین نامعینی در شتاب گرانشی در طرف پیرو خواهیم پرداخت. چنین سیستمی می­تواند در سیستم­های فضایی که ربات پیرو در ارتفاع نامعینی در حال کار است و مقدار شتاب گرانشی در دسترس نیست یا به­علت تفاوت در عرض جغرافیایی ربات­های پایه و پیرو و به­تبع آن تفاوت د...